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Unterschied zwischen Disparity Map und Disparity Image beim Stereo Matching

Ich bin neu bei Stereo Matching. Ich konnte das Konzept der Disparität nicht verstehen. Bitte sagen Sie mir, was ist Disparity Map und Disparity Image und was ist der Unterschied zwischen ihnen? Sind beide Begriffe gleich oder verschieden?

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user2522560

Disparität

Disparität bezieht sich auf den Abstand zwischen zwei entsprechenden Punkten im linken und rechten Bild eines Stereopaars. Wenn Sie sich das Bild unten ansehen, sehen Sie einen markierten Punkt X (ignorieren Sie X1, X2 und X3). Wenn Sie der gepunkteten Linie von X nach OL= folgen, sehen Sie den Schnittpunkt mit der linken Ebene bei XL. Dasselbe Prinzip gilt für die rechte Bildebene.

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Wenn X zu einem Punkt im linken Frame XL = (u, v) und zum rechten Frame bei XR = (p, q) projiziert, können Sie die Disparität für diesen Punkt als die Größe des Vektors zwischen (u, v) finden. und (p, q). Offensichtlich beinhaltet dieser Prozess die Auswahl eines Punktes im linken Rahmen und die Suche nach dessen Übereinstimmung (oft entsprechender Punkt) im rechten Bild. oft ist dies eine besonders schwierige aufgabe, ohne viele fehler zu machen.

Disparity Map/Image

Wenn Sie diesen Abgleichprozess für jedes Pixel im linken Bild durchführen, die Übereinstimmung im rechten Frame finden und den Abstand zwischen ihnen berechnen, erhalten Sie ein Bild, in dem jedes Pixel den Abstandswert für dieses Pixel enthält im linken Bild.

Beispiel

Gegeben ein linkes Bild

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Und ein richtiges Bild

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Wenn Sie jedes Pixel im linken Bild mit dem entsprechenden Pixel im rechten Bild abgleichen und den Abstand zwischen den Pixelwerten (den Disparitäten) berechnen, sollten Sie Bilder erhalten, die wie folgt aussehen:

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Dieses untere Bild ist als Disparitätsbild/Karte bekannt. Ein nützliches Thema, über das Sie beim Stereomatching lesen sollten, ist Gleichrichtung . Dies beschleunigt die Pixelanpassung im linken und rechten Bild erheblich, da die Suche horizontal verläuft.

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Max Allan

Eine der einfachsten Methoden, um die Ungleichheit zu verstehen, besteht darin, nacheinander mit den Augen zu blinzeln und zwischen dem linken und dem rechten Auge zu wechseln. Wenn Sie dies beobachten, scheinen die Objekte, die sich näher an Ihnen befinden, mehr um ihre Position herumzuspringen als die Objekte, die weiter von Ihnen entfernt sind. Diese Verschiebung ist vernachlässigbar, wenn sich die Objekte wegbewegen. Daher stehen in der Disparitätskarte die helleren Schattierungen für mehr Verschiebung und eine geringere Entfernung vom Gesichtspunkt (Kamera). Die dunkleren Schattierungen stehen für eine geringere Verschiebung und damit einen größeren Abstand zur Kamera.

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Meg